Arquitetura neural para controle da locomoção de um robô quadrúpede baseada em referências biológicas / Neural Architecture for the Locomotion Control of a Quadruped Robot Based on Biological References
AUTOR(ES)
Basso, Daniel Monteiro
DATA DE PUBLICAÇÃO
2007
RESUMO
A natureza é uma fonte inesgotável de soluções elegantes para os mais diversos problemas, da aparente simplicidade do formato do ovo, que garante maior segurança ao organismo em desenvolvimento, à evidente complexidade do sistema nervoso humano, que é capaz de pensar sobre problemas e encontrar soluções para eles. Neste trabalho foram aplicados modelos computacionais inspirados em estudos neurológicos para a realização da locomoção de um robô quadrúpede. O corpo do robô foi simulado, permitindo incorporar características mais semelhantes às de um animal do que seria possível com um robô de verdade, como grande quantidade de articulações e força dos motores. A arquitetura neural responsável pelo controle do robô teve como referência para seu desenvolvimento os Geradores Centrais de Padrões, que são circuitos neurais capazes de gerar a seqüência de ativações musculares envolvidas em diversos movimentos rítmicos, como respirar e caminhar, e estão em sua maioria localizados na medula espinhal. Para compor esta rede foi usado um modelo de neurônio com algumas propriedades encontradas em um neurônio real, como a capacidade de inibir a ativação de outros neurônios, e outras puramente matemáticas, tornando-o uma ferramenta versátil para incorporar a funcionalidade de outros modelos de neurônios e de redes neurais. Trabalhos futuros farão uso dos resultados desta pesquisa como base para abordar temas mais complexos, como planejamento motor e tomada de decisão.
ASSUNTO(S)
locomotion bioinformática central pattern generators reconhecimento : padroes redes neurais neural networks
ACESSO AO ARTIGO
http://hdl.handle.net/10183/8277Documentos Relacionados
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