O controle em cascata de sistemas pneumáticos de posicionamento
AUTOR(ES)
Guenther, Raul, Perondi, Eduardo André
FONTE
Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica
DATA DE PUBLICAÇÃO
2004-06
RESUMO
Este trabalho trata do controle dos sistemas pneumáticos de posicionamento e propõe uma estratégia em cascata que possibilita superação de diversos obstáculos inerentes ao seguimento preciso de trajetórias com estes sistemas. A convergência exponencial dos erros de seguimento em malha fechada no caso ideal é demonstrada utilizando o método de Lyapunov. Apresentam-se também as propriedades de robustez da malha fechada. Uma implementação experimental atesta a eficácia da estratégia.
ASSUNTO(S)
atuadores pneumáticos controle em cascata robótica linearização por realimentação
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