Otimização na geração automatica dos modelos geometicos e na geração assistida de modelos para a coordenação de movimentos de robos

AUTOR(ES)

Ana Clelia Ferreira

DATA DE PUBLICAÇÃO

1990

RESUMO

Este trabalho constitui uma contribuição para a redução do tempo necessário ao desenvolvimento de modelos de robôs e para a otimização da expressão analítica destes, minimizando o seu tempo de cálculo. Os modelos que se tem em vista são o modelo geométrico, o geométrico inverso e alguns desdobramentos da geometria na modelagem dinâmica. A finalidade principal da utilização do modelo geométrico é o controle de trajetórias e obtenção do modelo dinâmico. A finalidade principal da utilização do modelo inverso é a coordenação de movimentos. Estes modelos são de grande complexidade, e sua obtenção manual, além de demorado, é extremamente árida e bastante sujeita a erros. Por este motivo, implementamos um sistemas para geração simbólica automática de modelos geométricos e das equações de auxílio à inversão do modelo. Neste trabalho é proposto um método de obtenção para o modelo geométrico ótimo, onde são tratadas de forma separada as informações de rotação e translação; é feito um estudo exaustivo das situações onde aparecem simplificações trigonométricas nas expressões do modelo; e é proposta também uma extensão do método analítico descrito em [PAUL 81] para de inversão do modelo geométrico

ASSUNTO(S)

robotica

Documentos Relacionados

• Otimização na geração automatica de modelos dinamicos para o controle e a estimação de parametros de robos
• Atualização automática de modelos para otimização em tempo real
• Geração automática e assistida de interfaces de usuário
• Aprendizado da coordenação de comportamentos primitivos para robôs móveis
• Geração automática de ontologias para a web semântica