Um ambiente computadorizado de detecÃÃo e diagnose de falhas em sensores de manipuladores robÃticos.

AUTOR(ES)
DATA DE PUBLICAÇÃO

1999

RESUMO

Neste trabalho uma metodologia à proposta para a implementaÃÃo de um ambiente computacional para detecÃÃo e diagnose de falhas (DDF) em sensores de manipuladores robÃticos. Esse ambiente computacional à formado por um subsistem de simulaÃÃo de manipuladores robÃticos e por um subsistema de detecÃÃo e diagnose de falhas. O subsistema de simulaÃÃo de manipuladores robÃticos à composto por blocos bÃsicos de simulaÃÃo e controle de manipuladores robÃticos, como o bloco da planta do manipulador que se deseja simular, o bloco do sistema de controle composto por controladores do tipo PID e torque computado (que podem ser selecionados e configurados pelo usuÃrio), o bloco do planejador de tarefas e o bloco de sensores. O subsitema de detecÃÃo e diagnose de falhas usa um mÃtodo de redundÃncia de sensores baseado na integraÃÃo dos valores medidos combinado com as equaÃÃes estÃticas do manipulador robÃtico. Um sistema especialista à usado como apoio ao subsistema de detecÃÃo e diagnose de falhas, onde sÃo implementadas regras para melhorar a capacidade de diagnÃstico e produzir uma possÃvel compensaÃÃo de falhas. Um exemplo aplicativo ilustra a metodologia proposta, o qual pode ser facilmente implementada e possui baixo custo de equipamento, pois utiliza sensores comuns disponÃveis em muitos manipuladores robÃticos. Entretanto, este mÃtodo pode exigir um esforÃo computacional significante e indesejado, principalmente com a utilizaÃÃo de manipuladores robÃticos com vÃrios graus de liberdade. PorÃm, caso o esforÃo computacional seja considerado grande em determinadas aplicaÃÃes, pode-se fazer uso de controladores e processadores dedicados (por exemplo, DSPs), rÃpidos e de baixo custo (atualmente muito comuns no mercado).

ASSUNTO(S)

robÃtica controle sistemas dinÃmicos manipuladores cinemÃtica anÃlise de falhas

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