Backstepping
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1. Research on Sliding Mode Method about Three-Dimensional Integrated Guidance and Control for Air-to-Ground Missile
ABSTRACT Based on adaptive sliding mode-control and back-stepping design method, an integrated guidance and control method with less calculation is proposed, which is designed for air-to-ground missile during the terminal course in three-dimensional space. The model of the control system with nonlinear and coupling is simplified, then the integrated guidance
J. Aerosp. Technol. Manag.. Publicado em: 14/01/2019
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2. Aplicação de backstepping para controle de óxidos de nitrogênio em veículos diesel
Este artigo apresenta a aplicação de uma técnica de controle do tipo backstepping a sistemas de pós-tratamento de gases de escape em veículos diesel operando com catalisadores SCR (selective catalytic reduction). A lei de controle é projetada para um modelo reduzido do sistema SCR, adequado ao controle em malha fechada e também à implementação nas
Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica. Publicado em: 2012-06
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3. CONTROLE NÃO LINEAR DE UM PRÃ-REGULADOR ISOLADO COM PFC E ACOPLAMENTO AUXILIAR / âNonlinear control of a high frequency isolated pre-regulator with PFC and auxiliary coupling
Este trabalho propÃe o estudo de uma nova topologia, com dois estÃgios, de um conversor estÃtico, onde existe um fluxo de potÃncia auxiliar com o objetivo de aumentar o rendimento do sistema. O primeiro estÃgio à um conversor CA-CC com correÃÃo do fator de potÃncia (PFC) e o segundo estÃgio à um conversor CC-CC isolado em alta frequÃncia. Os dois
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 05/08/2011
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4. Sincronização de sistemas de chua com melhor desempenho utilizando backstepping modificado e computação evolutiva
Considera-se, neste trabalho, a sincronização otimizada de dois sistemas caóticos de Chua. Propõe-se um procedimento baseado em modificação da técnica de backstepping aliado a um algoritmo genético de forma a se conseguir um melhor desempenho na sincronização de dois sistemas de Chua em termos de esforço de controle em comparação ao método de b
Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica. Publicado em: 2010-04
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5. Design of a passive nonlinear observer and a backstepping controller for surface vessels. / Projeto de um observador passivo não-linear e de um controlador backstepping para navios de superfície.
Dynamic Positioning Systems (DPS) are control systems used to maintain the vessel on a desired position or pre-defined path exclusively by means of active thrusters. A DPS can be separated into a set of dedicated modules with designated tasks. The most significant modules are the position and heading measurement systems, the state estimator, the controller a
Publicado em: 2010
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6. Controlador adaptativo backstepping a estrutura variável
In this work, a Variable Structure Adaptive Backstepping Controller (VS-ABC) for monovariable, linear time invariant plants with relative degree one is presented. Instead of traditional integral adaptive laws for estimating the plant parameters, switching laws are used to increase robustness to parametric uncertainties and disturbances, as well as, to improv
Publicado em: 2008
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7. Advances on methodologies for intelligent control of nonlinear systems with parametric and functional uncertainties / Propostas de metodologias para controle inteligente de sistemas não lineares com incertezas parametricas e funcionais
Esta tese apresenta contribuições para o controle inteligente de sistemas não lineares com incertezas paramétricas e funcionais. São desenvolvidas duas abordagens. Em primeiro lugar, é proposta uma modificação ao backstepping adaptativo clássico, fundamentada em Extensão do Princípio de Invariância de La Salle que contempla o caso em que a deriva
Publicado em: 2008
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8. Modelagem e compensação de atrito em robôs manipuladores com flexibilidades nas juntas: identificação, análise e resultados experimentais
Neste trabalho é estudado o problema de controle de posição em robôs manipuladores considerando flexibilidade nas juntas e o atrito relacionado à parte rígida do sistema. Para tal é realizado um estudo aprofundado de modelos dinâmicos de atrito. Nesta dissertação, os modelos de LuGre e Maxwell-Slip generalizado (GMS) são analisados e identificados
Publicado em: 2007
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9. Controle em cascata de um manipulador robótico com um elo e uma transissão flexível
Este trabalho trata os problemas ocasionados pelas transmissões elásticas no controle de posição de robôs manipuladores. São apresentadas duas metodologias descritas na literatura: uma baseada na teoria da Passividade e o Controle a Estrutura Variável, e outra, que combina a técnica do Backstepping e a Passividade. Os experimentos realizados em um ro
Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica. Publicado em: 2003-12
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10. Proposta de projeto de controle de sistemas não lineares usando backstepping flexibilizado e computação evolutica
Propõe-se, neste estudo, um novo método para o projeto de controladores para sistemas não lineares com base numa proposta de flexibilização da técnica de backstepping usual e de suas premissas básicas, contemplando-se o caso em que a derivada da função de Lyapunov ao longo das soluções do sistema é definida positiva em regiões ilimitadas do espa
Publicado em: 2002
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11. Controle e estimaÃÃo de posiÃÃo e orientaÃÃo de robÃs mÃveis.
O problema de estabilizaÃÃo de robÃs mÃveis na posiÃÃo e orientaÃÃo desejadas à abordado neste trabalho. Inicialmente sÃo apresentados os modelos cinemÃtico e dinÃmico de robÃs mÃveis com rodas e mostra-se que sÃo possÃveis apenas cinco classes de modelos. A seguir, sÃo propostas duas estratÃgias de controle. Uma baseada na linearizaÃÃo p
Publicado em: 1998