Feedforward Compensation
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1. Compensação dinâmica em cames / Dinamically compensated cams
Em um sistema came-seguidor a dinâmica do sistema seguidor faz com que o movimento final se desvie daquele especificado. Este efeito pode ser compensado considerando-se o modelo dinâmico inverso do sistema seguidor no projeto da lei de movimento do came. Considerando-se constante a velocidade do came, o sistema seguidor tem dinâmica linear. Entretanto, de
Publicado em: 2008
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2. Model predictive disturbance rejection during cooperative mobile robot assembly tasks
This paper addresses the problem of disturbance compensation for the successful assembly of structures by mobile field robots. A control architecture, consisting of a linear PID joint controller with model predictive feed-forward compensation for mobile base motions and interactive-force disturbance rejection is discussed. Object insertion is achieved by pre
Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering. Publicado em: 2004-09