Odometria
Mostrando 1-12 de 24 artigos, teses e dissertações.
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1. Estudo de coordenação de robôs móveis com obstáculos / Study of coordination of mobile robots with obstacle avoidance
Coordenação de robôs móveis é um tópico importante de pesquisa dado que existem tarefas que podem ser desenvolvidas de forma mais eficiente e com menor custo por um grupo de robôs do que por um só robô. Nesta dissertação é apresentado um estudo sobre coordenação de robôs móveis para o problema de navegação em ambientes externos. Para isso,
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 15/09/2011
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2. Sistema neural reativo para o estacionamento paralelo com uma única manobra em veículos de passeio / Neural reactive system for parallel parking with a single maneuver in passenger vehicles
Graças aos avanços tecnológicos nas áreas da computação, eletrônica embarcada e mecatrônica a robótica está cada vez mais presente no cotidiano da pessoas. Nessas últimas décadas, uma infinidade de ferramentas e métodos foram desenvolvidos no campo da Robótica Móvel. Um exemplo disso são os sistemas inteligentes embarcados nos veículos de pa
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 29/08/2011
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3. Odometria visual baseada em técnicas de structure from motion
Odometria Visual é o processo pelo qual consegue-se obter a posição e orientação de uma câmera, baseado somente em imagens e consequentemente, em características (projeções de marcos visuais da cena) nelas contidas. Com o avanço nos algoritmos e no poder de processamento dos computadores, a subárea de Visão Computacional denominada de Structure f
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 15/02/2011
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4. Localização e mapeamento simultâneos de ambientes planos usando visão monocular e representação híbrida do ambiente
O objetivo desta tese é apresentar uma técnica de SLAM (Localização e Mapeamento Simultâneos) adequada para ambientes planos com linhas presentes no chão, de modo a permitir que o robô navegue no ambiente fundindo informações de odometria e de visão monocular. Inicialmente, é feita uma etapa de segmentação para classificar as partes da imagem em
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 11/02/2011
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5. Localização de robôs móveis autônomos utilizando fusão sensorial de odometria e visão monocular
O desenvolvimento e aperfeiçoamento de técnicas que façam simultaneamente o mapeamento e a localização (Simultaneous Localization and Mapping - SLAM) de um robô móvel autônomo e a criação de mapas locais 3-D, a partir de uma sequência de imagens, é bastante estudada no meio científico. Neste trabalho é apresentado uma técnica de SLAM visual mo
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 07/05/2010
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6. Controle de um robô móvel através de realimentação de estados utilizando visão estereoscópica / Feedback control of a mobile robot using stereo vision
O enfoque principal desse trabalho é o controle de trajetória e navegação no ambiente através da visão estereoscópica de um robô móvel de duas rodas de acionamento diferencial. Para o controle de posicionamento, são utilizadas: uma estratégia de controle ótima linear e uma estratégia subótima, não linear, em tempo contínuo, chamada de SDRE (S
Publicado em: 2010
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7. Módulo de auto-localização para um agente exploratório usando Filtro de Kalman / Self-localization module for exploratory agent using kalman filter
Construir um robô capaz de realizar tarefas sem qualquer interferência humana é um dos maiores desafios da Robótica Move!. Dispondo apenas de sensores, um robô autônomo precisa explorar ambientes desconhecidos e, simultaneamente, construir um mapa confiável a fim de se localizar e realizar a tarefa. Na presença de erros de odometria, o robô não con
Publicado em: 2010
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8. Um sistema de localização robótica para ambientes internos baseado em redes neurais. / An indoor robot localization system based on neural networks.
Nesta pesquisa são estudados aspectos relacionados à problemática da localização robótica, e um sistema de localização robótica é construído. Para determinação da localização de um robô móvel em relação a um mapa topológico do ambiente, é proposta uma solução determinística. Esta solução é empregada a fim de prover localização pa
Publicado em: 2009
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9. Controle servo-visual para aproximação de portas por robôs móveis equipados com duas câmeras
Classicamente, o controle servo visual é aplicado em abordagens determinísticas que fazem uso direto dos parâmetros extraídos da imagem ou que os utilizam para determinar a posição do robô no plano cartesiano e com isso calcular a ação de controle. Tais métodos, no entanto, são bastante susceptíveis a ruídos de medição e pouco tolerantes a fal
Publicado em: 2009
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10. Building object-based maps for robot navigation. / Construção de mapas de objetos para navegação de robôs.
Como a complexidade das tarefas realizadas por robôs móveis vêm aumentando a cada dia, a percepção do robô deve ser capaz de capturar informações mais ricas do ambiente, que permitam a tomada de decisões complexas. Entre os possíveis tipos de informação que podem ser obtidos do ambiente, as informações geométricas e semânticas têm papéis im
Publicado em: 2009
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11. Sistema de visão a laser para mapeamento de superfície de navegação de robôs quadrúpedes
Este trabalho apresenta, implementa e testa um sistema de visão a laser, para construção de mapas de superfície de navegação e localização de obstáculos para robôs quadrúpedes. À medida que o robô navega em uma trajetória pré-definida, o sistema mapeia a superfície, identifica os obstáculos e toma decisões para se desviar ou transpô-los, d
IBICT - Instituto Brasileiro de Informação em Ciência e Tecnologia. Publicado em: 22/08/2008
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12. Mapeamento com Sonar Usando Grade de Ocupação baseado em Modelagem Probabilística
Neste trabalho, propomos um método de mapeamento probabilístico com a representação do ambiente mapeado em uma grade de ocupação modificada. A idéia principal do método proposto é deixar que um robô móvel construa de forma sistemática e incremental a geometria do seu entorno, obtendo ao final um mapa completo do ambiente. Como conseqüência, o r
Publicado em: 2008