Robos Caminhantes
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1. Análise de simplificação na modelagem dinâmica aplicada a robôs quadrúpedes
Este trabalho apresenta o estudo da modelagem dinâmica de uma perna de robô quadrúpede utilizando a formulação de Euler-Lagrange, e uma comparação dos modelos com o protótipo do mecanismo construído em laboratório. Na modelagem, destaca-se o efeito das matrizes C(q,dq/dt) e G(q) (forças centrífugas e de Coriolis, e os torques devido às forças g
Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica. Publicado em: 2004-09